| *.线控改装平台 所提供的自动驾驶实验平台改装车原车型需要满足以下参数： ★*.自动驾驶实验平台要求是在现有量产车型上改装好的线控底盘车。 *.要求自动驾驶实验平台线控系统稳定性好，支持人工接管，系统安全可靠，可以作为智能驾驶改装实车平台。 ★*.外观尺寸 长*宽*高(**)：≥************** ▲*.性能参数 快充时间(小时)：≤*.* 慢充时间(小时)：≤* 最大功率(**)：≥*** 最大扭矩(*-*)：≥*** 电动机(**)：≥*** 电池类型：*元锂电池 电池能量(***)：≥**.* 百公里耗电量(***/*****)：≤**.* *．线控技术需求 ▲*.需要对原车的线控改装，更换电子真空助力制动为***（线控制动）,线控制动配合原车***完成制动功能及制动冗余功能,原车***系统为主动线控转向***系统,解析原车***通讯协议，完成整车协调控制,线控驱动控制方式由原车油门开度控制环改为速度控制，实现手动驾驶、自动驾驶及手自切换、制动能量回馈。支持客户完成无人驾驶控制通讯协议开发，提供***文件。协调整车灯光仪表等通讯协议，完成相关控制。 ▲*. 车辆转向控制精度及功能： 转向角度：&***;*********;° 最大方向盘转角速度：≥***°/* 转向响应延时：≤**** 转向超调角度：≤*° 具备随速手动转向助力控制功能 具备自动转向功能 具备手动同自动自主切换功能 具备故障主动上报功能。 ▲*.车辆制动控制精度及功能： 最大制动压力：***** **%到**%建压时间：≤***** 线控制动自动控制响应延时：≤**** ▲*. 车辆驱动控制精度及功能描述： 线控驾驶采用速度环控制，手动驾驶采用扭矩环控制。 驱动控制最低稳定车速≤***/* 驱动响应延时≤**** 挡位响应延时≤**** ▲*.控制模式： 车辆上设置自动驾驶和手动驾驶切换按键。可以完成手动和自动切换。 车辆可以通过手动打转向盘、踩制动、加油门*种方式完成自动驾驶到手动驾驶切换。 ▲*.车辆数据传输： 车辆上匹配*-***网关，可以通过完成底盘数据上传功能。 *、环境感知平台 *.激光雷达 *)传感器 *.*** 法测距 ** 通道 *.测距：**** 至 *** 米（目标反射率 **%） *.精度：+/- ***（典型值） *.视角（垂直）：&***;********;°（共 **°） *.角分辨率：（垂直）：≤*° *.视角（水平）：***° *.角分辨率（水平/方位角）：*.**°（***）至*.**°（****） *.转速：***/***/*******（*/**/****） *)激光 *.***** * *.波长：***** *.激光发射角：水平 *****，垂直*.***** *)输出 *.≥**** 点/秒 *.百兆以太网 *.*** 包中包含 距离信息 旋转角度信息 经校准的反射率信息 同步的时间标签（分辨率***） *)机械/电子操作 *.功耗：≤** *.工作电压：**-*****（带接口盒，稳定电压），*-***** *.重量：≤*.***** *.尺寸：直径≤******高**.* ** *.防护安全级别：≥**** *.工作温度范围：**&***;****;～**&***;****; *)其他 *.防护安全级别：≥**** *.操作温度：-**℃～+**℃ *.规格：不超过*:**.****φ:***** *.重量：≤*.***** *.采集数据：*维空间坐标、反射率 *.毫米波雷达 |
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| 长距离 (***, **) | 中距离 (***, *&***;****;) | | ▲*)系统属性 | 频率 | *****≤频率≤** *** | | 封装尺寸 | ≤***.* * **.* ***.* ** | | 更新率 | ≤** **** | ≤** **** | | *)覆盖范围 | 最大探测距离 | ≥**** | ≥*** | | 距离 | * ～*** * | *.* ～ ** * | | 速度 | -***～+** */* | -*** ～ +** */* | | 方位角 | 不小于&***;********;° | 不小于&***;********;° | | ▲*)精度 | 距离 | 不大于&***;*******.**; | 不大于&***;*******.***; | | 速度 | 不大于&***;*******.***;/* | 不大于&***;*******.***;/* | | 角度 | 不大于&***;*******.*;° | 不大于&***;*******;° | | *)多目标区分能力 | 距离 | ≤*.** | ≤*.** | | 速度 | ≤*.***/* | ≤*.***/* | | 角度 | ≤*.*° | ≤**° | | 波束宽度(** *********) | *.*&***;*****; | **° ** | | *.*° ** | *.*° ** | | 输入电压 | ** *～*** | | 消耗功率 | &**; *** | | 联接头类型 | ***** ***-*-***-*-*** | | 发射功率 | ≤***** | | 工作温度范围 | -**&***;****;～**&***;****; |
*.组合导航 ▲ *）功能要求 采用*机双天线定位测向技术，支持全星座全系统（北斗/***/*******/*******）。支持自定义轮速计接入，内置融合算法，提升组合导航精度。支持原始数据输出，可用**进行后处理。针对客户使用场景，可在网页选择算法模型，支持低速模型，通用车载模型，轨道交通模型，农机模型。采用紧凑的内部减震技术，振动和冲击适应性强，可靠性高。采用静态初始化功能，空旷环境下，静止即可完成初始化。 *）技术参数 | 系统精度 | 姿态精度 | ≤*.*°（基线长度≥**） | | 定位精度 | 单点**/**：*.**&***;*******.**; ****：*.**&***;*******.**; ***：***+**** | | 数据更新率 | ≥***** | | 初始化时间 | ≤**** | | ▲***性能指标 | 陀螺类型 | **** | | 陀螺量程 | &***;*********;°/* | | 陀螺*偏稳定性 | *°/* | | 加速度计量程 | &***;********; | | 加速度计*偏稳定性 | *.**** | | ▲通讯接口 | 外部接口 | *******、*******、***** 、******* ***接口 、******天线接口、****天线接口、**电源接口 | | 无线通信 | ****：***.***/*/* **：***/****/**** ***/******* ****/****+:***/***/******* ***:***/****/******* | | 环境指标 | 工作温度 | -**&***;****;～+**&***;****; | | 存储温度 | -**&***;****;～+**&***;****; | | 湿度 | **%无冷凝 | | 防护等级 | **** | | 振动： | ***-***-****（***） | | 冲击： | ***-*****-*-**（***） | | 物理尺寸及电气 特性 | 输入电压 | *～*** **（标准适配*** **） | | 功耗 | ＜**（典型值） | | 物理尺寸 | ************ | | 重量 | ≤*.*** | | 组合导航系统性能 | 中断时间 | 定位模式 | 位置精度（*） | 速度精度（*/*） | | 水平 | 垂直 | 水平 | 垂直 | | ** | *** | *.** | *.** | *.** | *.** | | *** | *** | *.** | *.** | *.** | *.** | | *** | *** | *.** | *.** | *.** | *.** |
*.摄像头 *)镜头类型：鱼眼 *)感光片：不低于*/*.* **** *)最高有效像素：不低于****(*)*****(*) *)**** ****：不低于*/*.* **** *)***** ****：不低于******.*** *)***** ****：不低于*.*****.*** *)输出图像格式：*****/****（****） *)支持的分辨率和帧率：不低于********** **帧/***/************** **帧/***/***** ******** **帧/***/***** *)对焦：固定 **)信噪比：不低于**** **)动态范围：**** **)灵敏度：不低于*.**/***-***@***** **)最低照度 ：≤*.**** **)快门类型：********** ******* ******* / ***** ******** **)接口类型 ：****.* **** ***** **)可调节参数：亮度 对比度 色饱和度 色调 清晰度 伽玛 白平衡 逆光对比 曝光度 **)镜头规格 ：不低于*.***，可选配无畸变镜头 **)供电及接口：不少于*** *** ***** **-*.***插座 **)电压：*** **)电流 ：*****～***** **)尺寸 ：≤********* **)存储温度 ：-**&***;****;～**&***;****; **)工作温度：*&***;****;～**&***;****; **)***线材：**(**/**/** 可选) **)系统支持 ：*****/*****/****/****/ ***** **** ***（***** *****-*.*.**） ***-** * **.*.* ** *****/******* *.* ** ***** **** *** *.处理器 ▲*)*** *.不小于***核***** ***(具有**个******核心) *.********（****） *.******(****) *)**加速器 *.(**)*****引擎 *.*******（****） *.******(****) ▲*)***：不小于*核*** **.* **位***、*** **+*** ** *)内存 ：不小于**** ***位******* *******-*****/* *)显示接口 ：不少于*个***.*、*个****.*、*个*****.* *)存储空间 ：≥**** **** *.* *)视觉加速器：*通道 ****视觉处理器 *)视频编码：**** **(****) *)视频解码 ：***** **(****) **)摄像头 *.**通道**** ***-*，*通道****-** *.*-***（******） *.*-***（*******） **)**** *.******.* *.******.* *.***或***或***或*******(****) **)其他 ：****、***、***、***、***、****、**** **)连接：**/***/**** ***** **)尺寸 ：≤********** *.传感器调试平台 *)可支持激光雷达、毫米波雷达、***/惯导、摄像头和工业显示屏等传感器及设备的位姿装调，位置偏差不超过***，角度偏差不超过*° *)架体水平度≤***/* *)防护等级≥**** *.其他 *) **路由器 *.功能：**路由器，支持网线和**卡，实现车载供网。 *.参数： 不少于*个千兆网口 支持不少于**台设备同时在线 信号覆盖≥**** **网速≥******* *)交换机 *.端口*个 *.速度为千兆以上 *.可支持以太网 ▲*)自动驾驶控制器 *.电源供电：***，**； *.*路***总线，波特率****； *.*路***收发模块，波特率依据***控制模块； *.能支持底盘线控系统与自动驾驶算法的融合。 *、无人驾驶系统 ▲自动驾驶系统以****** **.**为基础，以分布式****机器人操作系统为框架， 以*******/*++为主要编程语言实现的*套分布式、模块化、可*次开发的系统平台，平台主要包含环境感知、智能决策、车辆控制、定位、地图、通信、监管、日志等功能模块。 *.环境感知 环境感知模块通过冗余的车载传感器获取不同类型的环境感知数据，经包含人工智能、图形理论、数据融合等在内的技术手段最终实现对车辆自身状态及周边环境的精准、统*认知，为下游环节提供决策依据。 ▲*）激光雷达 *.激光雷达接收模块可通过网络通道接收来自于激光雷达设备的*维点云数据，并根据产品协议进行解析，获得周围环境激光反射数据，该模块可根据不同激光雷达选型进行适配，并标准化接口输出，实现硬件型号与感知算法的解耦。 *.激光雷达处理模块在获得经解析后的*维点云数据后，运用包括人工智能等在内的技术手段，实现稀疏点云数据的*维目标检测，获得有关周围障碍物类型、位置等信息。 *）毫米波雷达 毫米波雷达接收模块可通过***总线接收来自于毫米波雷达设备的目标监测数据，并根据产品协议进行解析，获得周围环境目标**、位置、矢量速度等信息。 *）视觉传感器 *.图像接收模块可通过***或者其他接口接收来自于视觉传感器的图像数据，并解析成标准的***数据格式。 *.图像标定模块，可通过黑白棋盘标定板实现对相机外参、内参及畸变参数的确定。 *.车道线识别模块，可通过人工智能、******等计算机视觉技术实现对车辆当前车道线的拟合。 *.目标检测模块，基于深度神经网络，可实现对驾驶场景包括行人、车辆、红绿灯、交通标识等在内的常见目标的识别与检测，输出包括目标类型、置信度、目标位置、长宽高等信息。 *）超声波雷达 超声波接收雷达模块可接收来自于车辆不同方位超声波传感器数据，并形成对近场危险数据的实时感知与监控。 *）车辆状态 车辆状态接收模块可通过车辆底盘***总线接收底盘状态数据，并根据***协议进行解析，获得车辆电量、速度、档位、转角等信息。 *）空间统* 以车辆中心为坐标系原点，车辆前方为*轴方向，右侧为*轴方向，上方为*轴方向，各传感器经平移与旋转，将原点统*到车辆坐标系原点，实现各设备设施的坐标统*。 *）时间同步 时间同步模块以卫星授时系统时间为基准，以高频率传感器帧数据为参考点，其他各传感器对标参考时间进行时间同步。 ▲*）目标融合 经多个传感器*维空间与*维空间的数据映射，经包括阈值、加权、模糊等在内的融合算法，实现对同*环境不同传感器的统*认知。 ▲*.智能决策 智能决策模块监听环境感知模块及网络模块实时数据，运用规则、人工智能、马尔科夫决策过程等算法，对车辆横纵向控制最终实现安全、舒适的到达目的地。 *）全局路径规划 全局路径规划模块监听车辆实时位置及来自用户的终点指令，基于运行环境实时高精度地图，运用********、**等算法实现从起点到终点的最优路径规划，并形成路径点，路径点格式为[*,*,*]数据集合。 *）局部路径规划 局部路径规划算法根据周围环境实时障碍物数据，根据个规则系统生成当前控制策略，基于控制策略形成局部最优通行路径，并指导车辆通行 *.车辆控制 车辆控制模块监听实时路径规划模块数据，通过预瞄点机制，计算目标位置与速度与当前位置与速度差值，计算得出当前车辆横向及纵向控制数据并发布。 *.底盘执行 车辆底盘监听车辆控制节点下发的横纵向控制数据，通过***总线进行下发，实现对车辆执行机构的实时控制。 *.定位 *.支持定位及惯导系统标定。 *.可支持北斗/***定位信号，并解析获得车辆经度、纬度、航向、速度等信息。 *.地图 基于车辆实际运行场景，构建运行高精度地图，地图包含关键点坐标、节点间权重及特殊点坐标，地图格式为***/****/数据库 *.通信 通信模块可通过**/**/****等技术实现与云平台、基础设施、周边车辆的实时通讯 *.监管者 监管模块可实时监管传感器、车辆、决策单元、通信模块等实时，并监听来自于超声波雷达的实时数据，在发生危险但自动驾驶未采取行动时，监管模块将以最高优先级使车辆紧急制动，避免发生危险。 ▲*.***系统 ***系统可记录重要状态数据，以至于在自动驾驶系统宕机后，准确定位问题位置，并快速解决。
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